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¿Cómo se realiza el intercambio de los estados de E/S del M221 siendo que las funciones Modbus referentes a ese intercambio no se encuentran disponibles para ese PLC?

Realmente esa función no se encuentra disponible, por lo que hay que hacer una asociación de los estados (Bits) a un tipo de dato cuya función sea soportada por el PLC.
El intercambio de %Q y %I se hace a través de la "copia" del valor de E/S a una %M (marca) o bien a una %MWi:Xi (bit de palabra).
Si optás utilizar la %M la copia la podes hacer directamente con una bobina y si es con una %MW.x tenés que hacer a través de un bloque de operación.
En la imagen que sigue se detallan las distintas formas de realizar dicho procedimiento:

M221 configuración memoria

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