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Wie wird ein Fahrauftrag via Profibus/ProfiNet an den Servoverstärker Lexium32 gesendet?

Beim Servoverstärker Lexium32 kann ein Fahrauftrag über den Feldbus empfangen werden und zwar in einem Frame (Rampe, Zielgeschwindigkeit, Zielposition).

Der Befehlsablauf sieht wie folgt aus:
Eine Fahrt mit entsprechenden Zielparametern wie Rampe, Zielgeschwindigkeit, Zielposition können in einem Prozessdaten-Frame gestartet werden.

Zum Beispiel einer relativen "Punkt zu Punkt" (PtP) Fahrt:
Mode 21 in "dmcontrol" (Bits 0 .. 4) eintragen,
Zielgeschwindigkeit in "RefA32",
Zielposition in "ReafB32",
Beschleunigung in "ACC" und Verzögerung in "DEC".

Die Fahrt wird gestartet mit den eingetragenen Zielparametern durch das Toggeln des Bits "MT" Bit 7 im "cmcontrol" Parameter.

Vor jedem Start einer Bewegung ist das Bit ´MT´ Bit 7 des "mfstat" Parameters abzufragen.

Abhängig vom Inhalt des  "Receivetogglebit" muss anschließed das "Sendetogglebit" gesetzt bzw. zurückgesetzt werden.
Wenn Receivetogglebit = 0   ==> Sendetogglebit auf 1 setzen
Wenn Receivetogglebit = 1   ==> Sendetogglebit auf 0 setzen

Der Lexium32 setzt bei der Übernahme eines Fahrauftrages das "Receivetogglebit" im "mfStat" auf den Wert des "Sendetogglebit" des "dmcontrol".

Die Betriebsarten mit Handling des Togglebits sind in der Lexium32M-Profibus-Doku beschrieben.(Kapitel 6.2)

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