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Wie wird ein Fahrauftrag via Profibus/ProfiNet an den Servoverstärker Lexium32 gesendet ?

Beim Servoverstärker Lexium32 kann ein Fahrauftrag via Bus empfangen werden und zwar in einem Frame (Rampe, Zielgeschwindigkeit, Zielposition).
Der Befehlsablauf sieht wie folgt aus: Eine Fahrt mit entsprechenden Zielparametern wie Rampe, Zielgeschwindigkeit, Zielposition können in einem Prozessdaten-Frame gestartet werden.

Zum Beispiel einer Relativen "Punkt zu Punkt" (PtP) Fahrt:
Mode 21 in "dmcontrol" (Bits 0 .. 4) eintragen, Zielgeschwindigkeit in "RefA32", Zielposition in "ReafB32", Beschleunigung in "ACC" und Verzögerung in "DEC".

Die Fahrt wird gestartet mit den eingetragenen Zielparametern durch das Toggeln des Togglebits "MT" Bit 7 im "cmcontrol".

Vor jedem Start einer Bewegung ist das Togglebit ´MT´ Bit 7 des "mfstat" abzufragen.

Abhängig vom Inhalt des  "Receivetogglebit" muss anschließed das "Sendetogglebit" gesetzt bzw. zurückgesetzt werden.
    Wenn Receivetogglebit = 0   ==> Sendetogglebit auf 1 setzen
    Wenn Receivetogglebit = 1   ==> Sendetogglebit auf 0 setzen

Der Lexium32 setzt bei der Übernahme eines Fahrauftrages das "Receivetogglebit" im "mfStat" auf den Wert des "Sendetogglebit" des "dmcontrol".
 
Die Betriebsarten mit Handling des Togglebits sind in der Lexium32M-Profibus-Doku beschrieben.(Kapitel 6.2)
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Bereich:
Lexium 32

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