Есть небольшая разница в поддержке стандарта modbus RTU между ATV312 и ATV320.

ATV320 поддерживает i/o scanning table. Вы задаете переменные (map), которыми нужно обмениваться с ПЛК, в таблице (8 переменнных для чтения, 8 переменных для записи).
ATV312 не поддерживает i/o scanning table.

При помощи i/o scanning table Вы можете ускорить обмен между ПЛК и ПЧ.

Функции Modbus, поддерживаемые ПЧ:
ATV312: 3, 6, 16, 43.
ATV320: 3,6,16,23,43, 8.

Для функций 3, 6 и 16 для обоих ПЧ нет никакой разницы, формат телеграмм modbus одинаков.