Porucha servoměniče A320 nastane v případě, pokud dojde k překročení prahové hodnoty rozdílu mezi žádanou a skutečnou hodnotou polohy.
Jinými slovy servoměnič v intervalu 1 ms porovnává, zda se shoduje žádaná a skutečná poloha, pokud je rozdíl větší než nastavená mez, hlásí poruchu A320.
Prahová hodnota pro hlášení poruchy A320 je uložena v parametru MON_p_dif_load v otáčkách. (resp. MON_p_dif_load_usr v uživatelských jednotkách)
V továrním nastavení je tato prahová hodnota rovna jedné otáčce servomotoru, či odpovídajícímu počtu uživatelských jednotek inkrementů polohy na jednu otáčku servomotoru. (usr_p)
Po překročení této hodnoty servoměnič vyhlásí poruchu A320 a chová se dle nastavené třídy poruchy pro tuto poruchu v parametru ErrorResp_p_dif.
Chování závisí na nastavení třídy poruchy:
Porucha třídy 1:
Aktivní brzdění, (Quickstop) po dosažení klidového stavu servomotoru výkonový stupeň servoměniče zůstává odblokován.
Porucha třídy 2:
Aktivní brzdění, (Quickstop) po dosažení klidového stavu se výkonový stupeň servoměniče zablokuje.
Porucha třídy 3:
Okamžité zablokování výkonového stupně servoměniče, volný doběh motoru.
V parametru _p_dif_load_peak v otáčkách (resp. parametru_p_dif_load_peak_usr v uživatelských jednotkách) je uložen maximální doposud dosažený provozní rozdíl poloh p_ref a p_act od okamžiku zapnutí stroje.
Příčinou stavu, kdy servoměnič nedokáže dostatečně přesně zabezpečit, aby skutečná poloha souhlasila se žádanou hodnotou polohy může být více:
Při uvádění do provozu:
- Servomotor se nemůže volně otáčet například díky neodbrzděné brzdě, (nutno dodržet polaritu) nesprávnému připojení motorového kabelu k servoměniči, (nutno dodržet sled fází), případně servomotor nemůže dosáhnout požadovaných otáček při polohování.
- Nesprávně nastavené parametry regulačních smyček.
V provozu
- Zhoršení mechanických parametrů stroje, zvětšení zatížení nebo jiných parametrů.
Doporučení při výskytu poruchy A320:
- Vyhodnoťte, v jakém provozním stavu stroje (například rozběh, trvalý chod…) dochází k hlášení poruchy – například je možno prověřit velikost maximální provozní odchylku _p_dif_load_peak, (resp. parametru_p_dif_load_peak_usr) nebo za pomoci oscilostopu software SoMove lze sledovat rozdíl žádané a skutečné hodnoty polohy _p_dif_load (či _p_dif_load_usr v uživatelských jednotkách)
- Pokud stroj pracoval delší dobu bez problémů, zkontrolujte všechny provedené změny mechanických součástí, pracovních podmínek, pracovního cyklu apod. Také je třeba zajistit bezproblémovou mechanickou funkčnost – čištění, mazání...
- Zkontrolujte, zda servomotor není zablokovaný, (mechanickými součástmi stroje, parkovací brzdou...)
- Proveďte automatické nebo manuální nastavení parametrů regulátorů otáček a polohy pro zlepšení dynamických vlastností pohonu, čímž docílíte snížení rozdílu _p_dif_load.
- Regulační smyčka otáček musí být co nejrychlejší s jedním malým překmitem (maximálně 20 %).
- Proporciální zesílení polohové regulační smyčky CTRL1_KPp musí být nastaveno na největší možnou hodnotu tak, aby v dynamických stavech nedocházelo k překročení žádané hodnoty.
- Nastavením správné hodnoty dopředné zpětné vazby do otáček CTRL1_KFPp se zmenšuje výskyt této poruchy v dynamických stavech.
