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Gibt es beim Lexium integrierte ILAxx Servoantrieb auch eine Drehmoment Betriebsart ?

Bei den integrierten Lexium ILAxxx Antrieben gibt es keine Stromregelung als reine Betriebsart "Torque Mode" (Drehmomentregelung) wie beim Servoverstärker Lexium 32.
Aber es gibt Möglichkeiten, dieses trotzdem zu realisieren:

Lösung 1:
Der Motorstrom wird mit dem Parameter CTRL_i_max(Modbus4610) unter dem Inbetriebnahme Tool Lexium CT begrenzt.
Dies entspricht dem maximal gewünschten Drehmoment.
Eine Drehzahl wird dann für die Betriebsart "Drehzahlregelung" vorgegeben.
In dieser Betriebsart ist der Lageregler (Positionsregelkreis) nicht aktiv, so dass ein Schleppfehler ausgeschlossen werden kann.
Die aktuelle Geschwindigkeit kann nun überwacht werden, um zu erkennen, ob z.B. beim mechanischem Anschlag das maximale Drehmoment erreicht wurde.

Lösung 2:
Der Motorstrom wird mit dem Parameter CTRL_i_max (Modbus4610) unter dem Inbetriebnahme Tool Lexium CT begrenzt.
Dies entspricht dem maximal gewünschten Drehmoment.
Der maximale Schleppabstand "SPV_p_maxDiff" (Modbus 4636) kann auf 200 Motorumdrehungen parametriert werden.
Nun kann jegliche Betriebsart (Drehzhal, und Positionsüberwachung) benutzt werden.
Ein Schleppfehler wird nur aktiv, wenn 200 Umdrehungen Schleppabstand erreicht werden.

Eine Auswertung des aktuellen Drehmoments (bzw. der aktuellen Motorstroms) ist nicht ratsam, da der ILAxx keine echte Strommessung besitzt.
Der Ist-Strom wird intern berechnet, aber nicht real gemessen; daher gibt es auch die Betriebsart "Torque Mode" nicht.
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